Synopses & Reviews
Synopsis
En las ltimas d cadas, se ha hecho imprescindible el desarrollo de sistemas de detecci n de colisiones en tiempo real en muy diversas disciplinas tales como rob tica, realidad virtual, computaci n gr fica, etc. Uno de los m todos m s exitosos en la detecci n de colisiones es el uso de estructuras jer rquicas que representan, en diferentes grados de aproximaci n, la geometr a real de los cuerpos involucrados. En este trabajo doctoral, se plantea una nueva metodolog a en el dise o de los detectores de intersecciones. Se proponen estructuras jer rquicas que utilizan representaciones dobles, es decir, representaciones basadas en vol menes envolventes o externos y en vol menes embebidos o internos. Con los vol menes envolventes se disminuye la complejidad del c lculo de intersecci n entre dos cuerpos y ellos sirven como test de rechazo r pido. La novedad de este trabajo es que se agregan los vol menes internos a las estructuras jer rquicas tradicionales. Con los vol menes internos se gana un test r pido y temprano para la aceptaci n de la detecci n de colisi n, lo cual supone una mejora real en el desempe o de los detectores de colisi n.