Synopses & Reviews
Synopsis
Este trabalho consiste na elabora o de uma estrat gia para a gera o de trajet rias otimizadas para um rob cil ndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplica o do m todo desenvolvido obt m-se as trajet rias no espa o das juntas que resultam no movimento do efetuador do rob , adequado de acordo com crit rios de otimiza o. Para a obten o das trajet rias das juntas do rob a partir de uma dada trajet ria desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinem tica inversa por meio de uma abordagem alg brica. A fim de obter-se trajet rias entre os pontos no espa o de trabalho do rob proposta a utiliza o de um algoritmo de aproxima o de pontos atrav s de splines compostas por polin mios de s timo grau. Essa escolha garante a continuidade da fun o de posi o, bem como de suas tr s primeiras derivadas, sendo essa uma condi o necess ria para a implanta o de importantes leis e estrat gias de controle como, por exemplo, a estrat gia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneum ticos.