Synopses & Reviews
Synopsis
Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e constru o de um P ndulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matem tica de um p ndulo invertido e realizam-se simula es com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. S o analisadas as caracter sticas que o sistema deve possuir e, a partir dessas informa es e com dados de simula es, realizado o projeto e a constru o do sistema mec nico. Ap s, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, ent o, a elabora o de um circuito eletr nico de convers o D/A, a fim de converter para uma grandeza anal gica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de convers o n o possuir pot ncia suficiente para acionar o motor el trico utilizado, monta-se uma etapa de pot ncia que empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final s o implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o prot tipo desenvolvido.