Synopses & Reviews
Synopsis
En este libro se realiza un an lisis comparativo de los tres algoritmos de control adaptable m s reconocidos: Craig, Sadegh-Horowitz y Slotine-Li. Con la finalidad de comparar el desempe o de estas tres t cnicas de control adaptable, se presentan dos manipuladores de distintas geometr as, obteni ndose los modelos cinem ticos directo, cinem tico inverso, jacobiano y din mico. Se presentan las tres leyes de control adaptable y se evidencian, as mismo, las pruebas de estabilidad en el sentido de Lyapunov para cada uno. Posteriormente, se aplican los controladores bajo distintos escenarios, en los que se desconocen o se var an los par metros. Finalmente, se hace una comparaci n entre las tres t cnicas de control y se muestran las conclusiones.