Synopses & Reviews
Synopsis
Esta investigaci n trata sobre el dise o y construcci n de un robot m vil de arquitectura abierta equipado con un tel metro l ser 2D montado sobre un sistema de giro inclinaci n y sus aplicaciones. Los datos obtenidos de los sensores del robot son empleados principalmente para abordar dos problemas: (1) la localizaci n local y construcci n de mapas 2D de forma simult nea (SLAM), y (2) la reconstrucci n y modelado tridimensional de ambientes reales. En la soluci n del SLAM se utiliza un m todo robusto de optimizaci n no lineal para estimar la posici n y orientaci n del robot. La reconstrucci n 3D emplea el sistema de giro inclinaci n y el tel metro para recolectar datos tridimensionales de ambientes interiores estructurados que posteriormente son modelados con OpenGL.