Synopses & Reviews
De nombreux travaux de recherches sont mens depuis quelques annes dans le but de fournir une solution prcise et intgre au problme de la localisation de vhicules routiers. Ces recherches sont en majorit fondes sur la thorie probabiliste de l'estimation. Elles utilisent la fusion multi-capteurs et le filtrage de Kalman mono-modle, au travers de ses variantes adapts aux systmes non linaires. Dans ce livre, une analyse multi-modles est prsente: L'espace d'volution du vhicule est pris comme un espace discret et des modles simples permettent de dcrire ce systme. Il s'agit d'une variante de l'algorithme IMM, qui prend en compte l'asynchronisme des capteurs embarqus, dans le processus d'estimation de l'tat du vhicule. La nouvelle modlisation qui est dveloppe permet alors de mettre jour l'tat de chaque sous-systme, mme en l'absence de mesures de capteurs dcrivant la ralit terrain. Enfin, une tude comparative entre ce nouvel algorithme et les approches d'estimation classiques (EKF, UKF, DD1, DD2 ou le filtrage particulaire) permet de valider la performance et la robustesse de la mthode dveloppe, notamment dans des contextes de conduite extrme.