Synopses & Reviews
Synopsis
La rob tica colectiva se ocupa del dise o y el control de sistemas multi-robot y multi-agentes, estos grupos de robots trabajan de manera conjunta para lograr un fin com n y son tiles en tareas en las que un s lo individuo es insuficiente para llevarla a cabo, o bien en tareas en las cuales se obtiene una ganancia, en t rminos de tiempo. Debido a que el control de un sistema multi-agente est descentralizado entre sus componentes, es necesario contar con estrategias que permitan a los miembros del sistema, coordinar sus acciones de modo que no interfieran entre ellos, as como integrar sus recursos como movimientos y percepciones, para realizar una tarea colectiva. Este trabajo aborda el problema de la exploraci n de ambientes desconocidos por medio de multi-agentes rob ticos y se enfoca en proponer estrategias de coordinaci n entre robots, esto con el objetivo de descubrir si una estrategia de coordinaci n soluciona los conflictos de colisiones de tal manera que su beneficio se vea reflejado en la reducci n del tiempo que se tardan en explorar un ambiente desconocido. Las estrategias que se proponen las llamamos arbitraje con replanificaci n, pizarra y pol tica cooperativa.