Synopses & Reviews
Synopsis
Este trabajo tiene como objetivo localizar un robot m vil dentro de un ambiente cerrado del cual no se tiene informaci n dimensional alguna, s lo se conocen los datos propios a la geometr a del robot. Por localizar se entiende encontrar la posici n y orientaci n del aut mata con respecto a alg n sistema de coordenadas previamente establecido. Para lograr esto se utiliz un sistema de c maras de video en conjunto con un grupo de balizas, combinadas con un algoritmo de c lculo probabil stico basado en funciones de densidad de probabilidad Gaussiana. En funci n de lo anteriormente expresado, este trabajo entrega como resultado un algoritmo de localizaci n probabil stica del robot, el cual, a trav s de su implementaci n en software, calcula de manera un voca y con un margen de error aceptablemente reducido la posici n y orientaci n del aut mata en coordenadas relativas a las diferentes c maras utilizadas para este fin.