Synopses & Reviews
Synopsis
En la actualidad se puede llegar a concluir que es com n escuchar el t rmino robot, sin embargo, el saber c mo es que trabaja o se mueve es menos conocido. En muchas instituciones de educaci n superior se aborda el estudio y uso de los robots con enfoques de control, de programaci n, de la posible aplicaci n y de su estructura locomotora. El Instituto Tecnol gico de Aguascalientes, no es la excepci n, ya que incluye la tem tica principalmente en la carrera de Ingenier a Mec nica. El presente documento se fundamenta en una recopilaci n de tres de los principales m todos, tales como: El m todo gr fico empleando bocetos preferentemente a escala de los manipuladores y utilizando la trigonometr a para obtener modelos matem ticos; La obtenci n de un sistema algebraico de ecuaciones que representan el movimiento del manipulador; As como el m todo sistematizado mediante el uso de la propuesta presentada por Denavit-Hartenberg a trav s de matrices de transformaci n. El objetivo es proporcionar al investigador, al profesional y principalmente al estudiante de Ingenier a un documento sencillo y claro de c mo se establece la cinem tica tanto directa como inversa de un robot industrial.