Synopses & Reviews
Synopsis
Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmiss o e controle do 1 grau de liberdade de um rob cil ndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base constru da com alum nio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mec nica baixas deforma es em situa es de opera o do rob . Al m de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de reposit rio para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do rob e ainda apresenta elementos estruturais que s o utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutua es de press o nos atuadores pneum ticos. O 1 grau de liberdade do rob , de acordo com a concep o de um rob cil ndrico, relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento comandado por um atuador pneum tico linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto baseado na t cnica de realimenta o de estados com aloca o de polos e compensa a varia o do momento de in rcia do manipulador devida ao movimento do rob .